Normalement y a pas de contestation possible, il y a un code de la route.
Il n'est pas interdit de dépasser à l'approche d'une intersection si les les usagers venant de droite et de gauche ne sont pas prioritaire, ce qui semble être le cas puisqu'il y a un marquage de cédez le passage.
Ensuite, on ne voit pas trop si la configuration de la route était propice à un dépassement, mais si tu n'as pas franchi de ligne continue je ne vois aucune raison pour qu'il y ai un problème. Sachant que les espacement latéraux lors des dépassements (1m en agglo) ne concernent que les 2 roues et les piétons.
Donc pour moi, si on se réfère aux textes, c'est papy qui paye.
P.S: La prochaine fois essaie de t'arranger pour ne pas trop en dire sur le constat en ce qui te concerne, globalement, plus tu coches plus tu risques, tu aurais pu considérer qu'au moment précis de l'impact, tu circulais simplement, le dépassement étant terminé.